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解決方案

SOLUTION

引導(dǎo)機(jī)器人裝配

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圖 3.1.1  雙面膠

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圖 3.1.2  裝滿零部件的手機(jī)內(nèi)腔

機(jī)器視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人裝配的技術(shù), 使用工業(yè)相機(jī)采集被測(cè)對(duì)象甲 (如圖 3.1.1 的雙面膠) 的圖像, 通過(guò)視覺(jué)控制器分析被測(cè)對(duì)象在圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo) (詳見(jiàn)“視覺(jué)技術(shù)”),從而引導(dǎo)機(jī)器人抓取。同理, 視覺(jué)控制器分析另一被 測(cè)對(duì)象乙 (如圖 3.1.2 的手機(jī)內(nèi)腔) 在機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo),并依據(jù)一定的對(duì)位規(guī)則, 指示機(jī)器人調(diào)整位置,從而將被測(cè)對(duì)象甲組 裝到被測(cè)對(duì)象乙內(nèi)部。


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