圖 3.1.1 雙面膠
圖 3.1.2 裝滿零部件的手機(jī)內(nèi)腔
機(jī)器視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人裝配的技術(shù)， 使用工業(yè)相機(jī)采集被測(cè)對(duì)象甲 (如圖 3.1.1 的雙面膠) 的圖像， 通過(guò)視覺(jué)控制器分析被測(cè)對(duì)象在圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo) (詳見(jiàn)“視覺(jué)技術(shù)”)，從而引導(dǎo)機(jī)器人抓取。同理， 視覺(jué)控制器分析另一被 測(cè)對(duì)象乙 (如圖 3.1.2 的手機(jī)內(nèi)腔) 在機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，并依據(jù)一定的對(duì)位規(guī)則， 指示機(jī)器人調(diào)整位置，從而將被測(cè)對(duì)象甲組 裝到被測(cè)對(duì)象乙內(nèi)部。
